GRASP：面向世界模型的梯度规划器，让长时程规划更稳健

伯克利 AI 研究团队提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升为虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代上直接注入随机性以探索、并重塑梯度让动作获得清晰信号，从而让基于学习世界模型的长时程规划变得可行。该方法针对长时程 rollout 中梯度爆炸/消失、非贪心结构导致的局部极小值以及高维视觉模型脆弱梯度等问题。